手のひらサイズの3Dレーザースキャナー、ライカ BLK360
コンパクトさが魅力のBLK360。レーザースキャナーとしての性能は？
2018年4月にリリースされた3DレーザースキャナーのBLK360。測量機メーカーのライカジオシステムズから発売されたとあって、建設業界を中心により手軽に使っていただけることを想定し、持ち運びがしやすい設計になっています。しかし、いくらコンパクトさが魅力といっても3Dレーザースキャナーとしての性能が一番気になるところ。今回はBLK360の性能に迫ってレポートします。
手のひらに乗るサイズ・重量
BLK360は直径100mm（ミリメートル）、高さ165mm、重量約1kg（キログラム）と手のひらに乗る小型・軽量が魅力です。大きさだけで比較すると、ロールケーキと同じ大きさ！
ちなみにロールケーキの重量は450g
建物などの大きな対象物を計測するときには、スキャナーを何箇所かに設置して、さまざまな方向からデータを撮影し、最終的に一つデータに合成するという流れが一般的です。軽くて移動がしやすい点は現場でも助かります。
BLK360のスキャニング方法
BLK360は屋内用建設土木現場で使うために作られたため、三脚の上に固定して機械を動かします。毎秒36万点の点群データを360°（度）回転し、中心部分のミラーが鉛直方向に回転し、足元以外のデータを計測します。
| スキャンスピード | 360,000点／秒 |
|---|---|
| スキャン密度 | 3段階固定設定 High:5×5mm＠10m Medium:10×10mm＠10m Low:20×20mm＠10m |
| スキャンレンジ | 0.6～60m |
| スキャン範囲 | Hz：360°×V：300° |
| 距離精度（注1） | 4mm＠10m |
| 座標精度（注2） | 6mm＠10m |
- （注1）距離精度とは、10m（メートル）先で±4mmの誤差が発生することを表す。
- （注2）座標精度とは、真値から6mm以内にデータが生成されることを意味する。
点ではなく一気に面で計測するからスピーディー
レーザースキャニングの基本原理は、レーザーを発射してから測定対象物に反射し、返ってくるまでの時間を計測して距離を算出します（TOF方式）。
しかし、BLK360はTOF方式をベースとした独自のWFD（Wave Form Digitizing）方式を採用しています。
一般的にTOF方式は位相差方式に比べ、長距離・広範囲の計測を得意としますが、データの取得に時間がかかります。一方で位相差式は、大量の点群データを短時間で取得できます。位相差方式のスキャナーは、距離が離れるに従って標準偏差が大きくなります。また、計測時の品質モードの差で出る精度差は、距離が大きくなるに従って顕著になります。一方、TOF方式ではそこまで大きな差が出ません（東京大学調べ）。
つまり、BLK360はエントリーレベルのイメージングスキャナーとして、近距離の現況計測用に向いています。
BLK360でのスキャンデータ
BLK360でスキャンしたデータをご覧ください。高密度で点群データを取得できることが分かります。
点群データ（スキャン密度High）
画像データ